Технические средства автоматизации и управления

station.gif
ОБОБЩЕННОЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ И КЛАССИФИКАЦИЯ САУ - Cтраница 8
Оглавление
ОБОБЩЕННОЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ И КЛАССИФИКАЦИЯ САУ
Страница 2
Страница 3
Страница 4
Страница 5
Страница 6
Страница 7
Страница 8
Страница 9
Страница 10
Страница 11
Страница 12
Страница 13
Страница 14
Все страницы

Линеаризация уравнений динамики вида (2.5) основана на том, что в процессе управления все величины (фазовые координаты) мало отклоняются от их программных значений. В этом случае можно допустить, что установившиеся (программные) значения переменных и являются постоянными , . Тогда можно записать , , , , , где символом обозначены малые отклонения в процессе регулирования.

В установившемся состоянии уравнение (2.5) можно переписать в виде:

автоматическое управление (2.6)

Разложив левую часть уравнения (2.5) в ряд Тейлора в точках и получим

автоматическое управление (2.7)

Вычитая из уравнения (2.7) уравнение (2.6) и отбрасывая все члены разложения, порядок малости которых высшее первого, получим линейные уравнения динамики САУ и их звеньев в виде (2.3), если опустить значки и понимать под и отклонения, причем , , , , . После этого можно перейти к стандартной форме записи (2.4).

Особо подчеркнем, что, как уже указывалось ранее, указанному способу линеаризации поддаются только те нелинейные уравнения, для которых возможно разложение в ряд Тейлора.

Линеаризацию уравнений САУ и их звеньев можно производить и графически. Если, например, имеется САУ, описываемая уравнением (2.5), то при постоянном значении = и = = = 0, к изображенной на рис. 2.4 нелинейной зависимости F( ) можно провести касательную в точке . Очевидно, что tg β дает значение коэффициента .



 
автоматизация торговли автоматизация предприятия вот это интереснее автоматизация звуков ну это просто какой-то бред автоматизация процессов производства ну это у всех такое правда автоматизация технологического производства ну опять хоть бы чо интересно придумали автоматизация и управление еееее вот оно, только без толку автоматизация технологических процессов и производств такое даже вводят?! вот бред 1с комплексная автоматизация ну конечно комплексно все хотят технологии автоматизации нет никаких технологий, одни киборги схема автоматизации ну это какая-то вообще хуета проект автоматизации бери да пиши вот те и проект промышленная автоматизация и такое, да, бывает автоматизация проектирования ооо автоматизация чо реал есть такое ооо??!?!