Технические средства автоматизации и управления

plata.gif
УСТОЙЧИВОСТЬ САУ - Cтраница 21
Оглавление
УСТОЙЧИВОСТЬ САУ
Страница 2
Страница 3
Страница 4
Страница 5
Страница 6
Страница 7
Страница 8
Страница 9
Страница 10
Страница 11
Страница 12
Страница 13
Страница 14
Страница 15
Страница 16
Страница 17
Страница 18
Страница 19
Страница 20
Страница 21
Все страницы

Из этого следует, что, когда |W(jωср)|=1, и, соответственно, ЛАЧХ системы 20 lg |W(jωср)| = 20 lg 1 = 0, на этой частоте среза ωср ЛФЧХ системы должна быть более (-π). То есть для устойчивости САУ в замкнутом состоянии, если в разомкнутом состоянии она была устойчивой, необходимо и достаточно, чтобы ЛФЧХ этой разомкнутой системы при положительных значениях ЛАЧХ не пересекала бы ось (-π) на частотах от -∞ до ωср.

Совершенно аналогично на основе критерия Найквиста можно показать, что в общем случае линейная система, замкнутая единичной отрицательной обратной связью, устойчива, если при положительных значения ЛАЧХ кривая ЛФЧХ пересекает ось (-π)m/2 раз, где m - число корней характеристического уравнения разомкнутой САУ, расположенных в правой полуплоскости.

На рис. 7.16. показаны ЛАЧХ и ЛФЧХ системы, устойчивой в замкнутом состоянии, если до ее замыкания единичной отрицательной обратной связью она тоже была устойчивой. Из этого рисунка видно, что на частоте среза ЛФЧХ разомкнутой системы больше (-π) или, что то же самое по модулю меньше |-π|. При этом на участке частот от -∞ до ωср, когда ЛАЧХ системы больше нуля, ее ЛФЧХ по одному разу пересекает ось (-π) вниз и вверх, т.е. суммарное пересечение оси (-π) до ωср равно нулю.

Кроме того, на рис. 7.16. показаны запасы, которые имеет система, по фазе ∆φ и по амплитуде ∆А. Обычно запасы по фазе должны быть в пределах δφ=30-45o, а по амплитуде – в пределах δA=12-16 дб.

Из рис. 7.16 видно, что при увеличении коэффициента усиления k в разомкнутой системе ее ЛАЧХ будет подниматься. При этом ωср будет смещаться вправо и может наступить момент, когда ЛФЧХ пересечет сверху вниз ось (-π) на диапазоне частот от -∞ до ωср, когда ЛАЧХ системы больше нуля. В этом случае рассматриваемая САУ в замкнутом состоянии потеряет устойчивость. То есть при повышении коэффициента усиления в разомкнутой системе замкнутая система можно потерять устойчивость.

автоматическое управление, автоматизация
Рис. 7.16. ЛАЧХ и ЛФЧХ устойчивой САУ, замкнутой единичной отрицательной обратной связью

На рис. 7.17. показан годограф частотной характеристики W(jω) разомкнутой системы, ЛАЧХ И ЛФЧХ которой представлены на рис. 7.17.

автоматическое управление, автоматизация
Рис. 7.17. Годограф частотной характеристики САУ с запасами устойчивости по фазе и амплитуде


 
автоматизация торговли автоматизация предприятия вот это интереснее автоматизация звуков ну это просто какой-то бред автоматизация процессов производства ну это у всех такое правда автоматизация технологического производства ну опять хоть бы чо интересно придумали автоматизация и управление еееее вот оно, только без толку автоматизация технологических процессов и производств такое даже вводят?! вот бред 1с комплексная автоматизация ну конечно комплексно все хотят технологии автоматизации нет никаких технологий, одни киборги схема автоматизации ну это какая-то вообще хуета проект автоматизации бери да пиши вот те и проект промышленная автоматизация и такое, да, бывает автоматизация проектирования ооо автоматизация чо реал есть такое ооо??!?!